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手动安装 Ipopt

当目标平台没有可用二进制包，或必须选择特定 BLAS/LAPACK 与稀疏线性求解器时，才需要手动编译。多数用户应先尝试快速安装中的 Conda-forge 方案。

安装步骤

  1. 按 Ipopt 官方安装指南编译并安装 Ipopt，记录库和头文件位置。
  2. 让构建工具和运行时能够找到该安装。在类 Unix 系统上通常需要配置 PKG_CONFIG_PATH 与动态库路径；Windows 通常需要把 Ipopt DLL 所在目录加入 PATH。
  3. 创建 Python 3.11 或以上版本的全新环境。
  4. 针对该 Ipopt 构建 cyipopt，再安装 pockit：
python -m pip install --upgrade pip setuptools wheel
python -m pip install "cyipopt>=1.3.0"
python -m pip install "pockit-optimal-control[examples]"
python -c "import cyipopt; from pockit.optimizer import ipopt; print(cyipopt.__version__)"

cyipopt 的构建输出应指向预期的 Ipopt。仅能成功 import cyipopt 还不够；还应运行一个小型 pockit 示例，确认链接的线性求解器可以正常工作。

为了使部署可复现，请同时记录 Ipopt、cyipopt、BLAS/LAPACK 和稀疏线性求解器版本。