编译速度过慢

若 set_* 函数运行时间很长，则遇到了编译速度过慢的问题（是的，确实很慢）。这是因为 set_* 会调用 Numba 编译所需函数，以加速后续问题的求解。Pockit 已经尽可能地优化了整个过程，但对于复杂的问题，编译时间仍然会很长（可能需要几分钟）。

若编译时间过长，可以尝试以下方法：

检查问题设定

不要设置 simplify=True 或 parallel=True，因为这会使编译时间更长。（默认值为 False，因此若未手动设置，则可忽略此项。）
输入的表达式应尽量适宜整个编译过程。例如 \(x^2\) 应输入为 x * x 或 x ** 2，而不是 pow(x, 2.0)，从而使得符号微分过程能更好地处理这一表达式。

优化求解过程

为了避免重复编译，pockit 中 set_* 函数被设计为解耦的。即设定新的动力学方程、约束方程、目标函数、边界条件、离散化参数等时，不需要重新编译其它函数。例如，若需要对相同系统、不同边界条件进行求解，则更改边界条件时只需要调用 set_boundary_condition 函数，而不需要重新调用 set_dynamics 函数，从而避免重复编译。

注意：若在 System.set_phase 之后又调用了 Phase 的 set_* 函数，则在完成后需要调用一次 System.update 函数，以更新问题信息。（System.update 函数不需要编译任何函数，速度很快。）

缓存编译结果

对于反复研究同一问题的用户，可以将编译结果缓存到本地，以避免重复编译。这样可以显著减少编译时间。方法为

创建一个缓存文件夹，用于存放编译结果。
在 set_* 函数中设置 cache 参数为缓存目录的路径。以 set_dynamics 为例：
```
P.set_dynamics(..., cache='./path/to/cache')
```
支持的函数有 Phase.set_dynamics、Phase.set_integral、Phase.set_phase_constraint、Phase.set_boundary_condition、System.set_objective、System.set_system_constraint

这样，编译结果会被保存到缓存文件夹中，下次运行时会直接加载编译结果。

使用预先手动编译的函数

若以上方法仍无法满足需求，可以完全放弃 Pockit 的符号微分、编译功能，而直接使用预先编译的函数。参见略过符号微分。